Die Pfarrkirche St. Martin wurde 1892-93 nach Plänen des Baumeisters Friedrich Steiff aus Giengen a.d. Brenz auf der Anhöhe südlich des Dorfes Staufen im Stile der Neugotik erbaut. Auch die Ausstattung ist in neugotischem Stil gehalten, Altäre und Kanzel von der Kunstschreinerei Wilhelm Engel in Babenhausen sowie Figuren am Hochaltar und an den Seitenaltären von Bildhauer Alois Egenberger aus Günzburg. Bedeutsam sind eine Holzskulptur der Muttergottes, eine gute schwäbische Arbeit um 1480, sowie der Grabstein aus Sandstein für Wolf von Westerstetten um 1420.